«

»

Jan 18

ROS, Satu Langkah Menuju Pemrograman Robot yang Lebih Mudah

oleh Ahmad Ataka Awwalur Rizqi

Mahasiswa Teknik Elektro dan Teknologi Informasi

Sistem Isyarat dan Elektronika, Subkonsentrasi Kendali 2010

Saat ini, robot sudah menjadi barang yang semakin populer. Bukan hanya digunakan di dunia industri maupun akademisi, tapi juga mulai menyentuh masyarakat umum. Aplikasi dan bentuk robot pun kini semakin beragam, bukan hanya Robot Manipulator di dunia industri saja, tetapi juga berkembangnya Mobile Robot, baik yang bergerak di darat, air, maupun udara, serta Biologically Inspired Robot, seperti robot humanoid yang berbentuk manusia, robot berkaki, dan lain sebagainya [1].

Tantangan bagi programmer robot semakin bertambah seiring dengan begitu beragamnya robot saat ini, apalagi dengan bervariasinya cara pemrograman robot. Seorang programmer dari sebuah robot beroda buatan Amerika misalnya, tentu harus beradaptasi terlebih dahulu ketika akan memprogram robot beroda buatan Jepang. Tidak adanya kesepakatan kesamaan arsitektur antar robot membuat pemrograman robot yang berbeda menjadi hal yang tidak mudah. Dampaknya, proses kolaborasi dan kerjasama antar programmer menjadi lambat sehingga proses penyelesaian berbagai masalah dalam dunia robotika akan berlangsung lambat.

Salah satu solusi dari masalah di atas adalah berkembangnya Robot Operating System (ROS). ROS adalah framework untuk membuat program robot yang fleksibel dan mudah digunakan. ROS berisi beragam peralatan (tool), library, driver, dan konvensi yang bertujuan untuk memudahkan pembuatan program yang kompleks dan handal pada berbagai platform robot. Sederhananya, dengan adanya ROS, setiap programmer menggunakan style yang sama dalam membuat sebuah program untuk robot jenis apa pun [2].

Misalnya, dalam ROS dikenal terminologi topics, messages, dan nodes. Robot apa pun yang diprogram, apakah itu humanoid, robot beroda, ataupun pesawat, programmer hanya harus memperhatikan topics mana yang dipakai untuk mengirimkan perintah, tipe data message yang digunakan, dan nodes mana yang akan dijalankan. Kesamaan terminologi programming ini tentu akan memudahkan programmer untuk memprogram berbagai jenis robot serta untuk berbagi dengan programmer-programmer lain dari berbagai belahan dunia.

 

Robot TurtleBot, Aldebaran Nao, dan Pioneer 3-AT yang bisa deprogram lewat ROS

Kemampuan ROS meng-handle low-level task seperti mengakses sensor memudahkan programmer membuat program robot yang kompleks, semisal path planning atau kendali formasi, tanpa harus dirisaukan dengan hal-hal mendasar yang juga diperlukan tapi bukan menjadi inti dari penelitian tersebut. Kita bisa menghemat waktu fokus pada perancangan algoritma pada robot yang kita inginkan tanpa dipusingkan dengan masalah pembacaan sensor atau driver motor.

Salah satu keunggulan lainnya, ROS dirancang agar terjadi perkembangan di dunia robotika yang kolaboratif karena kita tahu bahwa kompleksitas permasalahan di dunia robotika cukup tinggi sehingga hampir mustahil diselesaikan oleh satu orang atau institusi saja. Setiap orang atau institusi bisa berkontribusi memberikan programnya dalam bentuk package pada website ROS untuk digunakan orang lain. Programmer yang ingin fokus pada kendali formasi robot, misalnya, bisa menggunkan program orang lain yang berisi tentang path planning. Dengan adanya fasilitas ini, diharapkan perkembangan dunia robotika semakin meningkat dengan cepat.

Simulator R-Viz dan Gazebo yang tersedia pada ROS

Selain itu, ROS juga dilengkapi dengan fasilitas simulator robot, seperti R-Viz dan Gazebo. Ketika kita ingin meminimalisir resiko saat menguji algoritma kita pada platform robot atau kita belum mampu membeli hardware robot tersebut, kita tetap bisa memprogramnya lewat simulasi. Bukan hanya itu, kita juga bisa mendesain lingkungan di sekitar robot sesuai keinginan kita. Hal ini tentu sangat membantu insititusi yang secara finansial kurang mumpuni untuk membeli platform robot agar bisa tetap berkontribusi.

Sejak dirilis secara resmi pada 2007, ROS sudah menyediakan lebih dari 3700 packages untuk lebih dari 90 jenis robot dan digunakan sekitar 175 institusi dari berbagai bidang, mulai dari bidang industri, akademisi, dan edukasi[3]. Jadi, tunggu apa lagi?

 

Referensi:

[1] Elena Garcia, Maria Antonia Jimenez, Pablo Gonzalez De Santos, dan Manuel Armada. “The Evolution of Robotics Research: From Industrial Robotics to Field and Service Robotics”. IEEE Robotics and Automation Magazine March 2007 p 90-103.

[2] http://www.ros.org/about-ros/. Diakses pada 26 Desember 2013.

[3] Jürgen Sturm, Jakob Engel, dan Christian Kerl. “Introduction to ROS”. Technische Universitat Munchen, Visual Navigation for Flying Robot Lecture. https://vision.in.tum.de/_media/teaching/ss2013/visnav2013/ex0slides.pdf

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *

You may use these HTML tags and attributes: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong>